Robot - sprawdzanie położenia serw (nóg)

robin1978@o2.pl - 26-10-2006 10:45
Robot - sprawdzanie położenia serw (nóg)
Planuje zbudować kroczącego robota sześcionożnego z wykorzystaniem
serw modelarskich. Mam pyatnie. Jak sprawdzać czy noga nie zachaczyła
o jakąś przeszkodę (nie zablokowała się) - np pomiar
przetwornikiem A/C spadku napięcia lub pobieranego prądu. Serwo ma
tylko 3 przewody i nie ma żadnego sygnału z serwa do sterownika.
Może ktoś już coś takiego budował i może ma jakiś pomysł. Może
ktoś zna jakieś linki do stron o budowie robotów kroczących.
jaki jes twogóle kąt obrotu serwa od pozycji wyjściowej (w lewo i w
prawo) - bez przerabiania serwa?
Może zastosować jakieś inne silniczki (w miarę tanie) zamiast serw
modelarskich.

Robert robin1978@o2.pl

J.F. - 26-10-2006 10:45

On 26 Oct 2006 00:45:28 -0700, robin1978@o2.pl wrote:
>Planuje zbudować kroczącego robota sześcionożnego z wykorzystaniem
>serw modelarskich. Mam pyatnie. Jak sprawdzać czy noga nie zachaczyła
>o jakąś przeszkodę (nie zablokowała się) - np pomiar
>przetwornikiem A/C spadku napięcia lub pobieranego prądu. Serwo ma
>tylko 3 przewody i nie ma żadnego sygnału z serwa do sterownika.

Mozesz wyciagnac ze srodka kabelki z potencjometru, doprowadzic do
ADC i miec kontrole.

>jaki jes twogóle kąt obrotu serwa od pozycji wyjściowej (w lewo i w
>prawo) - bez przerabiania serwa?

Jak czujesz wielka potrzebe to mozesz i przerobic. Wywalic sterowanie,
zostawic cala reszte. Tylko nie bardzo widze sens.

>Może zastosować jakieś inne silniczki (w miarę tanie) zamiast serw
>modelarskich.

Tu nie o silniki chodzi, bo te sa wzglednie tanie, tylko o cala
reszte. Przekladnie, enkodery [mozna niby tanie z myszek, ale klopot
z mocowaniem i nie sa absolutne .. dla Ciebie w zasadzie potencjometr
najlepszy]. W zasadzie jedyna sensowna rzecz to napedy wycieraczek
samochodowych ze zlomowiska - ale to juz wieksze rozmiary i moc.
No chyba ze silowniki od centralnych zamkow - ale maja niewielki skok.

Ewentualnie pochodzic przy firmie utylizujacej drukarki czy faxy - ale
tam wcale nie tak latwo z przekladniami.

J.

Darek - 26-10-2006 10:45

>Planuje zbudować kroczącego robota sześcionożnego z wykorzystaniem
>serw modelarskich. Mam pyatnie. Jak sprawdzać czy noga nie zachaczyła
>o jakąś przeszkodę (nie zablokowała się) - np pomiar
>przetwornikiem A/C spadku napięcia lub pobieranego prądu.

pomiar wzrostu wartości prądu pobieranego przez serwo może być skuteczny,
lecz metoda trochę siłowa.
W przypadku serw pobierany prąd będzie wzrastał znacznie, jeżeli serwo napotka opór.

>Serwo ma
>tylko 3 przewody i nie ma żadnego sygnału z serwa do sterownika.

do pomiaru prądu wystarczy

>jaki jes twogóle kąt obrotu serwa od pozycji wyjściowej (w lewo i w
>prawo) - bez przerabiania serwa?

odwiedz producentów takich jak hitec, GWS są tam pdfy.
http://www.hitecrcd.com/
http://www.gws.com.tw/
http://www.conrad.pl/ - wbij "top line"

>Może zastosować jakieś inne silniczki (w miarę tanie) zamiast serw
>modelarskich.

co znaczy w miarę tanie- 5zł, 50zł czy 500zł?
Modelarskie serwa standardowe nie są juz aktualnie specjalnie drogie,
ale to zależy od tego jaką szybkość cię interesuje, jaki moment siły,
jakie rozmiary i waga, ponieważ przedział cenowy zawiera się od kilkunastu
zł do kilkuset złotych.
Pozdrawiam
Darek

Taddy - 26-10-2006 11:45

robin1978@o2.pl wrote:
> serw modelarskich. Mam pyatnie. Jak sprawdzać czy noga nie zachaczyła
> o jakąś przeszkodę (nie zablokowała się) - np pomiar
> przetwornikiem A/C spadku napięcia lub pobieranego prądu. Serwo ma
> tylko 3 przewody i nie ma żadnego sygnału z serwa do sterownika.
Zastosuj pomiar pradu z jakims filtrem software-owym (lub siecia neuronowa
;)) by okreslic jaki pobr pradu jest normalny jaki to blokada nogi.

> Może ktoś już coś takiego budował i może ma jakiś pomysł. Może
> ktoś zna jakieś linki do stron o budowie robotów kroczących.
> jaki jes twogóle kąt obrotu serwa od pozycji wyjściowej (w lewo i w
> prawo) - bez przerabiania serwa?

Zaleznie od wielkosci modelu - tanie serwa mikro: IQ-60-120, HS55, wieksze
serwa mini np. HS81, ewentualnie normal size czyli np. Futaba S3001 itp.
Kat obrotu zalze od producenta min. jakie widzialem to 45st zwykle 60-90st
ale sa rowniez specjalne serwa 180st lub nawet 360st ale do tanich nie
naleza i trzeba ich poszukac. Serwa posiadaj jeszcze parametr zwany
szybkoscia podawany w sek/60st lub sek/45st. Oraz sila serwa podawana w kg
lub N. Od tych parametrow zalezy oczywiscie pobor pradu.

Mozna by tez rozwazyc serwa cyfrowe czesto sa precyzyjniejsze bywa, ze
szybsze ale duuzo drozsze i pobieraja duzo pradu.
Przyklad to seria serw Futaby 9250, 9252, 9254.

O ile dobrze pamietam Hiteck zbudowal robocika ze swoich serw. Sa w necie
gdzies filmiki.

--
Taddy

Mirek - 26-10-2006 21:45

robin1978@o2.pl napisał(a):
> Jak sprawdzać czy noga nie zachaczyła
> o jakąś przeszkodę (nie zablokowała się)

A tak z ciekawości - co będzie robił program jak stwierdzi, że się
zablokowała?

Mirek.

Kmail - 27-10-2006 10:45

Użytkownik "Mirek" <i_tak@zaspamowany.adres> napisał w wiadomości
news:ehr2e5$vt4$1@news.onet.pl...
> robin1978@o2.pl napisał(a):
> > Jak sprawdzać czy noga nie zachaczyła
> > o jakąś przeszkodę (nie zablokowała się)
>
> A tak z ciekawości - co będzie robił program jak stwierdzi, że się
> zablokowała?

trąbił :)

Kmail - 27-10-2006 11:45

Pomiar prądu chyba jest najleszym rozwiązaniem dla sprawdzenia przeszkody.
Jak masz zamiar zastosować serwa do ich napedu (jakieś cięgna czy coś) to
moze byc tak ze serwo sie nie zatrzyma tylko połamie model.
Jesli tak się nie zdaży a serwa bedzie silne to robot zacznie się odpychać,
tu prąd serwa (pewnie kilka amper) da ci odpowiedź.
Sprawdzanie połozenia to inna bajka. Potencometr, enkoder czy wyciągniecie
kabelkow od serwa niezbędne.

Taddy - 27-10-2006 11:45

Kmail wrote:

> tu prąd serwa (pewnie kilka amper) da ci odpowiedź.
> Sprawdzanie połozenia to inna bajka. Potencometr, enkoder czy wyciągniecie
> kabelkow od serwa niezbędne.

Ale przy zastosowaniu serwa w zasadzie nie ma potrzeby kontroli polozenia bo
ono kontroluje to samo i albo ustawi sie ono tak jak sobie zyczymy (wiem co
ustawiamy bo zadajemy to szerokoscia impulsu) albo jak bedzie zablokowane
to wykryjemy znaczny wzrost pradu.
Czas przestawiania sie serwa jest okreslony przez producenta (sek/kat).
Jezeli po tym czasie (srednia to mniej wiecej 0.15s/45st) pomnozonym np.
przez 2 pobor pradu dalej jest bardzo duzy (wiekszy niz przy normalnej
zmianie pozycji) to mozna wnioskowac, ze sie cos zablokowalo.
Mozna to wykorzystac do napisania pewnej autonomii "nogi" co uprosci
generator chodu.
A jak sie noga zablouje to mozna ja zatrzymac i/lub cofnac dajac sygnal np.
dla algorytmu zmiany kierunku/pozycji nogi lub jak sie nie uda uminac
przeszkody to kierunku calego robota.

--
Taddy

Kmail - 27-10-2006 12:45

Użytkownik "Taddy" <wYtNiJ.n6210@tlen.pl> napisał w wiadomości
news:ehsjn9$81r$1@atlantis.news.tpi.pl...
> Kmail wrote:
>
> > tu prąd serwa (pewnie kilka amper) da ci odpowiedź.
> > Sprawdzanie połozenia to inna bajka. Potencometr, enkoder czy
wyciągniecie
> > kabelkow od serwa niezbędne.
>
> Ale przy zastosowaniu serwa w zasadzie nie ma potrzeby kontroli polozenia
....

No tak , to zalezy od zlozonoci robotka i co chcemy za pomoca niego uzyskac
(np. materiał doświadczalny na laborki).
Wyciagniecie polozenia z serwa powinno byc proste (bawilem sie lata temu
nimi i mialy w srodu potencometr, wystarczylo wyciagnac jeden klabelek i juz
pomiar napiecia wskazywal polozenie).
Jak dla zabawy to moze dalo by rade na elektromagnesach zrobic nogi, jeden
gora-dol, drugi przod-tyl, moze by szybko biegal :)

http://www.tcrobots.org/members/rpiot.htm#robot2

Pozdrawiam, Kamil.

Taddy - 27-10-2006 16:45

Kmail wrote:
> Wyciagniecie polozenia z serwa powinno byc proste (bawilem sie lata temu
> nimi i mialy w srodu potencometr, wystarczylo wyciagnac jeden klabelek i
juz
> pomiar napiecia wskazywal polozenie).

W analogowych dalej tak jest :) wiec jak ktos potrzebuje to spoko.
W cyfrowych juz niekoniecznie.

--
Taddy

Adam Wysocki - 27-10-2006 23:45

Spinacz biurowy, robin1978@o2.pl!

> o jakąś przeszkodę (nie zablokowała się) - np pomiar
> przetwornikiem A/C spadku napięcia lub pobieranego prądu.

Tak najprościej - mierzysz prąd.

--
Adam Wysocki, Warszawa, PL, GSM 514 710 213, http://www.chmurka.net/
GG 1234, Grono ID 123, FidoNet 2:480/138, QTH KO02MF, SWL SP5-250730
W razie wątpliwości opróżnij magazynek. (C) Jakub Krajewski amd3dnow
W prezencie dla spamerów: http://polish-387121627723.spampoison.com/